تصویر m.t.masouleh

مهدی طالع ماسوله

استادیار
سایت شخصی: http://www.taarlab.com/en/
شماره تماس: 61118413
اتاق: ساختمان جدید اتاق ۳۲۲-و-ساختمان ۳ ژئوفیزیک، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران، اتاق B217
پست الکترونیکی: m.t.masouleh [AT] ut.ac.ir
بیوگرافی:

​​​ مهدی طالع ماسوله تحصیلات خود را در مقاطع کارشناسی، کارشناسی ارشد و دکتری طی سال های 2006، 2007 و 2010 میلادی در دانشگاه لاوال کانادا (Laval University, Québec, Canada) به اتمام رسانداو همچنین مدیر آزمایشگاه تعامل انسان و ربات (TaarLab) نیز می باشدوی همچنین سال ۲۰۱۳ و ۲۰۱۵ استاد مدعو دانشگاه نانت فرانسه بودندعلایق و زمینه های تحقیقاتی و پژوهشی او سینماتیک، دینامیک و طراحی ربات های سری و موازی، ربات های انسان نما، ربات های بستر متحرک و روش های بهینه سازی آنالیز بازه ای، بهینه سازی محدب و ... (interval analysis and convex optimization  ) برای سیستم های رباتیکی است. وی مدیر پروژه طرح کلان ملی معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری در جهت کسب دانش فنی و ساخت دستگاه آموزش دندانپرشکی در فضای مجازی نیز می باشد.

 

 تحصیلات: 

 

  • فوق دکتری (رباتیک)، دانشگاه لاوال، ۲۰۱۰-۲۰۱۱
  • دکترا مکانیک (رباتیک)، دانشگاه لاوال، ۲۰۰۷-۲۰۱۰.
  • کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه لاوال، ۲۰۰۶-۲۰۰۷.
  • کارشناسی مکانیک ، دانشگاه لاوال، ۲۰۰۲-۲۰۰۶.

 

:پروژه های تحقیقاتی
 

:برای آشنایی با پروژه های در حال انجام در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات به لینک های زیر رجوع نمایند
 

  1. تعامل انسان و ربات 
  2.  واسط های لامسه ای 
  3.  ربات های انسان نما
  4. ربات های بستر پویا چرخ دار
  5. ربات های موازی کابلی
  6. ربات های موازی صلب
  7. ربات های سری 
  8. جبر هندسی و کاربرد آن در رباتیک
  9. شناسایی و کنترل ربات ها

علاقمند ان به اخذ پروژه کارشناسی،‌ کارشناسی ارشد و دکتری مربوط به یکی از موصوعات فوق می بایست مراحل زیر را طی نماییند:

 

  1. تکمیل فرم درخواست
  2. ارسال فرم درخواست پر شده به ایمیل m.t.masouleh@ut.ac.ir به همراه روزمه 
  3. درخواست قرار ملاقات از طریق ایمیل 

 

مقالات

 

۱. فصلی از کتاب (بعد از ورود به دانشگاه تهران-۱۳۹۱ به بعد)

 

  1. Karimi, Amirhossein, Mehdi Tale Masouleh, and Philippe Cardou. "The Dimensional Synthesis of 3-RPR Parallel Mechanisms for a Prescribed Singularity-Free Constant-Orientation Workspace."Advances in Robot Kinematics. Springer International Publishing, 2014. 365-373. (more ...)
  2. Karimi, Amirhossein, Mehdi Tale Masouleh, and Philippe Cardou. "Obtaining the Maximal Singularity-free Workspace of 6-UPS Parallel Mechanisms via Convex Optimization."Computational Kinematics. Springer Netherlands, 2014. 239-247. (more ...)
  3. Kaloorazi, Mohammad Hadi Farzaneh, Mehdi Tale Masouleh, Stephane Caro. "Determination of Maximal Singularity-Free Workspace of Parallel Mechanisms Using Constructive Geometric Approach." Computational Kinematics. Springer Netherlands, 2014. 307-314. (more ...)
  4. FarzanehKaloorazi MohammadHadi, Mehdi Tale Masouleh, and Stéphane Caro. "Collision-Free Workspace of 3-RPR Planar Parallel Mechanism via Interval Analysis." Advances in Robot Kinematics. Springer International Publishing, 2014. 327-334. (more ...)
  5. Khalilpour, Seyed Ahmad, Azadeh Zarif Loloei, Hamid D. Taghirad, Mehdi Tale Masouleh, "Feasible kinematic sensitivity in cable robots based on interval analysis." Cable-Driven Parallel Robots. Springer Berlin Heidelberg, 2013. 233-249. (more ...)​

۲. ژورنال (بعد از ورود به دانشگاه تهران-۱۳۹۱ به بعد)

 

 

  1. Danaei B, Karbasizadeh N, Tale Masouleh M. A general approach on collision-free workspace determination via triangle-to-triangle intersection test. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2017 Apr 30;44:230-41. (more ...)
  2. Sadeghian R, Tale Masouleh M, Controller tuining based on optimization algorithms of a novel spherical rolling robot,. Journal of Mechanical Science and Technology. 2016;30(11): 5207-5216. (more ...
  3. Nouzari Poshtekuhi P, Tale Masouleh M, Hossein Kazemi, Collision-free Path Planning of a Novel Reconfigurable Mobile Parallel Robot, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science,0954406216652170first published on June 1, 2016. (more ...)
  4. Novin RS, Tale Masouleh M, Yazdani M. A new neural gas network approach for obtaining the singularity-free workspace of 3-DOF planar parallel manipulators. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science. 2016 Sep 30:0954406216672686. (more ...)
  5. Novin RS, Karimi A, Yazdani M, Tale Masouleh M. Optimal motion planning for parallel robots via convex optimization and receding horizon. Advanced Robotics. 2016 Sep 16;30(17-18):1145-63. (more ...)
  6. FarzanehKaloorazi M, Masouleh MT, Caro S. Collision-free workspace of parallel mechanisms based on an interval analysis approach. Robotica. 2016 Aug:1-4. (more ...)
  7. Karimi A, Masouleh MT, Cardou P. Avoiding the singularities of 3-RPR parallel mechanisms via dimensional synthesis and self-reconfigurability. Mechanism and Machine Theory. 2016 May 31;99:189-206. (more ...)
  8. Daneshmand M, Saadatzi MH, Kaloorazi MH, Masouleh MT, Anbarjafari G. Optimal design of a spherical parallel manipulator based on kinetostatic performance using evolutionary techniques. Journal of Mechanical Science and Technology. 2016 Mar 1;30(3):1323-31. (more ...)
  9. Bayani H, Masouleh T, Kalhor A. An experimental study on the vision-based control and identification of planar cable-driven parallel robots. Robotics and Autonomous Systems. 2015;1:1-28. (more ...)
  10. Kaloorazi MH, Masouleh MT, Caro S. Determining the maximal singularity-free circle or sphere of parallel mechanisms using interval analysis. Robotica. 2016;34(01):135-49. (more ...)
  11. Novin RS, Masouleh MT, Yazdani M. Optimal motion planning of redundant planar serial robots using a synergy-based approach of convex optimization, disjunctive programming and receding horizon. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and Control Engineering. 2015 Dec (more ...)
  12. Kaloorazi MH, Masouleh MT, Caro S. Determination of the maximal singularity-free workspace of 3-DOF parallel mechanisms with a constructive geometric approach. Mechanism and Machine Theory. 2015 Feb 28;84:25-36. (more ...
  13. Hooshang M, Moghadam RA, Nia SA, Masouleh MT. Optimization of Stirling engine design parameters using neural networks. Renewable Energy. 2015 Feb 28;74:855-66. (more ...)
  14. Naderi D, Tale-Masouleh M, Varshovi-Jaghargh P. Gröbner basis and resultant method for the forward displacement of 3-DoF planar parallel manipulators in seven-dimensional kinematic space. Robotica. 2015:1-9. (more ...)
  15. Karimi A, Masouleh MT, Cardou P. Singularity-free workspace analysis of general 6-UPS parallel mechanisms via convex optimization. Mechanism and Machine Theory. 2014 Oct 31;80:17-34. (more ...)
  16. Varshovi-Jaghargha P, Naderia D, Tale-Masoulehb M. Forward kinematic problem of three 4-DOF parallel mechanisms (4-PRUR1, 4-PRUR2 and 4-PUU) with identical limb structures performing 3T1R motion pattern. SCIENTIA IRANICA. 2014 Oct 1;21(5):1671-82. (more ...).
  17. Mousavi MA, Masouleh MT, Karimi A. On the maximal singularity-free ellipse of planar 3-RPR parallel mechanisms via convex optimization. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2014 Apr 30;30(2):218-27. (more ...)
  18. Saadatzi MH, Masouleh MT, Taghirad HD. Workspace analysis of 5-PRUR parallel mechanisms (3T2R). Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2012 Jun 30;28(3):437-48. (more ...)

 

۳. علمی-پژوهشی (بعد از ورود به دانشگاه تهران-۱۳۹۱ به بعد)

 

 

 

  1. مهرافروز, بهزاد, محمدی, طالع ماسوله. مدل‌سازی و سنجش حساسیت دینامیکی ربات‌های صفحه‌ای سری لولایی نسبت به پارامترهای طراحی بر مبنای روش‌های سوبل و ای‌فست. مهندسی مکانیک مدرس. 2016 Jul 5;16(6):321-32. (بیشتر ...)
  2. زمانی فکری, زارعی, طالع ماسوله, یزدانی. طراحی و ساخت ربات موازی چهار شاخه با فضای کاری عاری از تکینگی با استفاده از الگوریتم زنبورعسل با هوش ازدحامی. مهندسی مکانیک مدرس. 2016 Jun 19;16(6):149-58.(بیشتر ...)
  3. مرادی, طالع ماسوله, نجاری. جهت یابی زاویه ای جسم با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی مصنوعی بصورت بلادرنگ. مهندسی مکانیک مدرس. 2016 May 23;16(5):231-40.(بیشتر ...)
  4. افلاکیان, طالع ماسوله, بیانی, صادقیان. مسیریابی ربات های موازی چهار کابلی صفحه‎ ای با حضور موانع دینامیکی به روش میدان پتانسیل و کنترل مبتنی بر گشتاور محاسبه شده. مهندسی مکانیک مدرس. 2016 Apr 9;16(4):109-18. (بیشتر ...)
  5. راوری, طالع ماسوله. طراحی و ساخت یک ربات بسترپویا برای پیاده‌سازی تکنیک عدم برخورد با موانع بر اساس سیستم فازی و بینایی ماشین. مهندسی مکانیک مدرس. 2016 Apr 20;16(4):271-80. (بیشتر ...)
  6. Gosselin C, Tale Masouleh M. Kinematic Mapping and Forward Kinematic Problem of a 5-DOF (3T2R) Parallel Mechanism with Identical Limb Structures. International Journal of Robotics, Theory and Applications. 2016 Jan 
    (more ...).16;2(1):26-35
  7. Daneshmand M, Masouleh MT, Saadatzi H. M.,“Optimization of the Kinematic Sensitivity and the Greatest Continuous Circle in the Constant-orientation Workspace of Planar Parallel Mechanisms,”. International Journal  of Robotics, Thoery and Applications. 2015 Apr 29;4(1):12-21, more.
  8. بیانی, طالع ماسوله, کلهر. مقایسه بازده عملی کنترلرهای جانمایی‎ قطب و مودلغزشی برای کنترل موقعیت ربات‌ موازی کابلی صفحه‌ای با پردازش تصویر. مهندسی مکانیک مدرس. 2015 Nov 11;15(12):63-74. (بشتر ...)
  9. طالع ماسوله, کاظمی, نوذری پرشکوهی, پوریا, صباغ نوین. مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-RRR برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی. مهندسی مکانیک مدرس. 2015 Dec 1;15(12):317-25. (بیشتر ...)
  10. دانشمند , طالع ماسوله, ﻋﻨﺒﺮﺟﻌﻔﺮی‬ ﻏ, ﻏﻼمرﺿﺎ. ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺣﺴﺎﺳﯿﺖ ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮑﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﺰمﻫﺎی ﻣﻮازی ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺗﺄﺛﯿﺮ ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ ﻣﻮﺟﻮد‬‫ در ﻣﻔﺎﺻﻞ ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل‬. مهندسی مکانیک مدرس. 2015 Aug 30;15(10):78-88. (بیشتر ...)
  11. صباغ نوین, طالع ماسوله, یزدانی, دانایی. مسیریابی بهینه ربات موازی تریپترون با سه درجه آزادی مستقل خطی با استفاده از بهینه‌سازی محدب و مفهوم افق پیش بین. مهندسی مکانیک مدرس. 2015 Jun 28;15(8):197-206. (بیشتر ...)
  12. یزدانی, طالع ماسوله, حسنوند م, یحیی‌پور ا, ایمان, غفوری تبریزی. تحلیل و شبیه‌سازی دینامیکی معکوس دو مکانیزم موازی با ساختار سینماتیکی یکسان در شاخه‌ها و قید‌های افزونه. مهندسی مکانیک مدرس. 2014 Oct 11;14:281-90. (بیشتر ...)
  13. طالع ماسوله, همایون پور. متعادل سازی ایستایی سه مکانیزم صفحه ای موازی سه درجه آزادی 3-RRR, 3-PRR, 3-RPR و متعادل سازی ایستایی با وزن متغیر. مهندسی مکانیک مدرس. 2014 Nov 15;14:321-31. (بیشتر ...)
  14. تقی راد, خلیل‌پور سیدی, علیاری شوره دلی, طالع ماسوله. به‌ کارگیری الگوریتم‌های تکاملی در طراحی بهینه‌ی چندهدفه‌ ی ربات‌های موازی کابلی صفحه‌ای. مهندسی مکانیک مدرس. 2014 Jun 21;14(5):44-54. (بیشتر ...)
  15. نادری, طالع ماسوله, ورشوی جاغرق. بررسی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی چهار درجه آزادی با مفاصل فعال کشویی و الگوی حرکتی 3T1R در فضای سینماتیک هفت بعدی. مهندسی مکانیک مدرس. 2013 Dec 22;13(10):35-50. (بیشتر ...)
  16. خلیل پور سیدی سید احمد، تقی راد حمیدرضا، طالع ماسوله مهدی، علیاری شوره دلی مهدی. طراحی بهینه‌ی چندهدفه‌ی ربات کابلی ۶-درجه آزادی با استفاده از معیارهای سینماتیکی. مجله کنترل. ۱۳۹۲; ۷ (۲) :۴۳-۵۶ (بیشتر ...)
  17. فرزانه کلوزی, محمد هادی, طالع ماسوله, مشهدی غلامعلی, بهنام. بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی، با استفاده‌از تحلیل بازه‌یی و جابه‌جایی مرزها. مهندسی مکانیک. 2013 Sep 23(1):143-50. (بیشتر ...)
  18. ورشوی جاغرق, نادری, طالع ماسوله. سینماتیک مستقیم دو ربات موازی 4RRUR با دو ساختار هندسی متفاوت و یک ربات 4RUU. مهندسی مکانیک مدرس. 2012 Oct 1;12(4):105-19. (بیشتر ...)
  19. هوشنگ مزدک، عسکری مقدم رضا، طالع ماسوله مهدی، علیزاده نیا سیامک. ارائه الگوی ریاضی دینامیکی-ترمودینامیکی موتور استرلینگ جهت بهبود بازده و توان تولیدی. فصلنامه تحقیقات موتور. ۱۳۹۰; ۲۳ (۲۳) :۷۲-۸۵ (بشتر ...)

 

۳. کنفرانس های بین المللی (بعد از ورود به دانشگاه تهران-۱۳۹۱ به بعد)

 

 

 

  1. Daneshmand, Morteza, , and Mehdi Tale Masouleh. "Kinematic Sensitivity and Workspace Optimization of Planar Parallel Mechanisms Using Genetic Algorithm." ICROM2013, Tehran, February 13-15, 2013 .
  2. , , , , Mehdi Tale Masouleh, , , , , and . "Design and Kinematic Analysis of a 4-DOF Serial-Parallel Manipulator for Urban Bus Driving Simulator." ICROM2013, Tehran, February 13-15, 2013 .
  3. Ahmadi mousavi, mohsen and Mehdi Tale Masouleh. "On the Approximated and Maximal Singularity-Free Workspace of 6-UPS Parallel Mechanisms Using Convex Optimization." ICROM2013, Tehran, February 13-15, 2013 .
  4. , , , Mehdi Tale Masouleh, and . "Kinematic Performance Indices Analyzed on Four Planar Cable Robots via Interval Analysis." ICROM2013, Tehran, February 13-15, 2013 .
  5. , , , and Mehdi Tale Masouleh. "Kinematics of a Spherical Parallel Mechanism with Identical Limb Structures Using the Linear Implicitization Algorithm and Euclidean Geometry." ICROM2013, Tehran, February 13-15, 2013 .
  6. Yahyapour, Iman, , Mehdi Tale Masouleh, , and . "On the Inverse Dynamic Problem of a 3-PRRR Parallel Manipulator Tripteron." ICROM2013, Tehran, February 13-15, 2013 .
  7. Farhad Manesh, Mehran, Seyed Ali Akbar Moosavian, Ebrahim Abedloo, and Mehdi Tale Masouleh. "Dynamics Formulation of a Three-Degree of Freedom Parallel Manipulator." ISME 2013, Tehran, May 7-9, 2013 .
  8. Karimi, Amirhossein, Mehdi Tale Masouleh, and Philippe Cardou . "Obtaining the Maximal Singularity-Free Workspace of 6-UPS Parallel Mechanisms via Convex Optimization." Computational Kinematics 2014 (CK2014), Madrid, May 12-15, 2013 .
  9. Farzaneh Kaloorazi, Mohammadhadi, Mehdi Tale Masouleh, and Stephane Caro. "Determination of Maximal Singularity-FreeWorkspace of Parallel Mechanisms UsingConstructive Geometric Approach." Computational Kinematics 2014 (CK2014), Madrid, May 12-15, 2013 .
  10. Farzaneh Kaloorazi, Mohammadhadi, Mehdi Tale Masouleh, and Stephane Caro . "Interval-Analysis-Based Determination of the Singularity-free Workspace of Gough-Stewart Parallel Robots." ICEE 2013, Mashhad, May 14-16, 2013 .
  11. Sharafian Ardakani, Ehsan, Mehdi Tale Masouleh, and . "Environment and Objects Detection Using E-puck Robot." Multi Body Dynamics 2013, Zagreb, July 1-4, 2013 .
  12. Daneshmand, Morteza, Mohammad Hossein Saadatzi , Mehdi Tale Masouleh, Ehsan Sharafian Ardakani, and . "Optimization of Kinematic Sensitivity and Workspace of Planar Parallel Mechanisms." Multi Body Dynamics 2013, Zagreb, July 1-4, 2013 .
  13. Sharafian Ardakani, Ehsan, Fatemeh Ansari Eshlaghi, Morteza Daneshmand, Mehdi Tale Masouleh, Mohammad bagher Menhaj , and Ali Ghaffari. "Path Planning and Obstacle Avoidance of Mobile Robots via Potential Field Based Fuzzy Controlling." 13 Iranian Conference on Fuzzy Systems, Tehran, August 27-29, 2013 .
  14. Boroumand, Siavash, Arya Saboury, Ali Ravari, Mehdi Tale Masouleh, and Ahamd Fakharian. "Path tracking and obstacle avoidance of a FPGA-based mobile robot (MRTQ) via fuzzy algorithm." 13 Iranian Conference on Fuzzy Systems, Tehran, August 27-29, 2013 .
  15. Karimi, Amirhossein, Mehdi Tale Masouleh, and Philippe Cardou . "The Dimensional Synthesis of 3-RPR Parallel Mechanisms for a Prescribed Singularity-Free Constant-Orientation Workspace." Advanced in Robot Kinematics 2014, Ljubljana, July 29-3, 2014 .
  16. Farzaneh Kaloorazi, Mohammadhadi, Mehdi Tale Masouleh, and Stephane Caro . "Collision-Free Workspace of 3-RPR Planar Parallel Mechanism via Interval Analysis." Advances in Robotic Kinematics 2014, Ljubljana, July 29-3, 2014 .
  17. Mahmoodi, Mostafa, khalil Alipour, Mehdi Tale Masouleh, and Hadi Beik Mohammadi. "Real-Time Safe Navigation in Crowded Dynamic Environments Using Generalized Velocity Obstacle." ASME 2014 International Design and Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE 2014), Buffalo, August 17-20, 2014 .
  18. Saboury, Arya, and Mehdi Tale Masouleh. "TL-OSR, a Low Cost Mobile Robot with Open-source Technology Based on Sensor Fusion." The 2nd ICRoM International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2014), Tehran, October 15-17, 2014 .
  19. Rostami jamebozorgi, Esmaeel, Iman Yahyapour, Amirhossein Karimi, Mehdi Tale Masouleh, and . "Design, Development, Dynamic Analysis and Control of a 2-DOF Spherical Parallel Mechanism." The 2nd ICRoM International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2014), Tehran, October 15-17, 2014 .
  20. Heshmatpanah, Jalal, Siavash Boroumand, and Mehdi Tale Masouleh. "FPGA Design and Implementation for Real Time Vision Applications on NTACO Mobile Robot." The 2nd ICRoM International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2014), Tehran, October 15-17, 2014 .
  21. Yahyapour, Iman, Mehdi Tale Masouleh, and Mahmood Ghafouri. "Dynamic Modeling and Computed Torque Control of a 3-DOF Spherical Parallel Manipulator." The 2nd ICRoM International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2014), Tehran, October 15-17, 2014 .
  22. Sabbagh Novin, Roya, Mehdi Tale Masouleh, and . "Workspace Determination of Planar Parallel Robots via Progressive Growing Neural Gas Network." The 2nd ICRoM International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2014), Tehran, October 15-17, 2014 .
  23. Homayoupour, Mohammad, and Mehdi Tale Masouleh. "Dynamic Balancing of Two Planar Parallel 3-DOF Mechanisms without Counter-Rotations." The 2nd ICRoM International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2014), Tehran, October 15-17, 2014 .
  24. Bayani, Hassan, Mehdi Tale Masouleh, Amirhossein Karimi, Philippe Cardou , and Morteza Ebrahimi. "On The Determination of the Maximal Inscribed Ellipsoid in the Wrench Feasible Workspace of the Cable-Driven Parallel Robots." The 2nd ICRoM International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2014), Tehran, October 15-17, 2014 .
  25. Nasiri, Shaghayegh, Alireza Abbasi Moshaii, and Mehdi Tale Masouleh. "Static Analysis of Two Spherical Three Degrees of Freedom Parallel Robots 3-RRR and 3-RSR." The 5th RDME conference, Wadia College campus, Pune, India,, January 29-30, 2015 .
  26. Sadeghian, Rasoul, Hassan Bayani, and Mehdi Tale Masouleh. "Design of an Adaptive Sliding Mode Controller for a Novel Spherical Rolling Robot." The 3rd International Conference On Robotics and Mechatronics, Tehran, October 7-9, 2015 .
  27. Mehrafrooz, Behzad, Mohsen Mohammadi, and Mehdi Tale Masouleh. "Dynamic Analysis of an n-Revolute Planar Serial Manipulator and Sensitivity Analysis Based on Sobol’s Method." The 3rd International Conference On Robotics and Mechatronics, Tehran, October 7-9, 2015 .
  28. Yazdani, Mojtaba, Roya Sabbagh Novin, Mehdi Tale Masouleh, , and . "An Experimental Study on the Failure Tolerant Control of a Redundant Planar Serial Manipulator via Pseudo-inverse Approach." The 3rd International Conference On Robotics and Mechatronics, Tehran, October 7-9, 2015 .
  29. Abbasi Moshaii, Alireza, Mehdi Tale Masouleh, Esmail Zarezadeh, and Kamran Farajzadeh. "Static Analysis of a 3-RRS and a 3-RSR Spherical Parallel Robots." The 3rd International Conference On Robotics and Mechatronics, Tehran, October 7-9, 2015 .
  30. Aflakian, Ali, Hassan Bayani, and Mehdi Tale Masouleh. "Computed Torque Control of a Cable Suspended Parallel Robot." The 3rd International Conference On Robotics and Mechatronics, Tehran, October 7-9, 2015 .
  31. Safari Taze Kand, Mohammad, Rasoul Sadeghian, and Mehdi Tale Masouleh. "Design, Analysis and Construction of a Novel Flexible Rover Robot." The 3rd International Conference On Robotics and Mechatronics, Tehran, October 7-9, 2015 .
  32. Kazemi, Hosein, Pouria Nozari Porshokuhi, Mehdi Tale Masouleh, and Roya Sabbagh Novin. "Path Planning of 3-RRR Planar Parallel Robot by Avoiding Mechanical Interferences via Artificial Potential Field." The 3rd International Conference On Robotics and Mechatronics, Tehran, October 7-9, 2015 .
  33. Nozari Porshokuhi, Pouria, Hosein Kazemi, Mehdi Tale Masouleh, and Roya Sabbagh Novin. "Collision-free Path Planning of a Novel Reconfigurable Mobile Parallel Mechanism." The 3rd International Conference On Robotics and Mechatronics, Tehran, October 7-9, 2015 .
  34. Doroudchi, Azadeh, Mohsen Heydarzadeh, Mehdi Tale Masouleh, and Masume Moghimi Esfandabad. "An Experimental Study on Open-loop Position and Speed Control of a 3-RRR Planar Parallel Mechanism." The 3rd International Conference On Robotics and Mechatronics, Tehran, October 7-9, 2015 .
  35. Daneshmand, Morteza, Mehdi Tale Masouleh, and Gholamreza Anbarjafari. "Kinematic Sensitivity Analysis of a 3-DoF Decoupled Translational Parallel Mechanism with Uncertainties in the Passive Joints." The 12th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence m with Uncertainties in the Passive Joints,, October 28-30, 2015 .
  36. Abbasi Moshaii, Alireza, Mehdi Tale Masouleh, Esmail Zarezadeh, and Kamran Farajzadeh. "Two Spherical Three Degrees of Freedom Parallel Robots 3-RCC and 3-RRS Static Analysis." The 17th International Conference on Mechanical and Mechatronics Engineering conference, Dubai, November 24-25, 2015 .
  37. Sadeghian, Rasoul, and Mehdi Tale Masouleh. "An experimental study on the PID and Fuzzy-PID controllers on a designed two-wheeled self-balancing autonomous robot." 2016 4th International Conference on Control, Instrumentation, and Automation (ICCIA),, January 27-28, 2016 .
  38. ، محمد هادی فرزانه کلورزی و مهدی طالع ماسوله. "بزرگترین دایره ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات های موازی صفحه ای با استفاده از آنالیز بازه ای." کنفرانس بین المللی رباتیک و مکاترونیک، تهران، بهمن 25-27، 1391.
  39. شرفیان اردکانی، احسان، مهدی طالع ماسوله، علی غفاری و فاطمه انصاری اشلقی . "شناسایی و موقعیا یابی اجسام در محیط ناشناخته به کمک پردازش تصویر و شبکه عصبی." بیست و دومین همایش سالانه بین المللی کنفرانس مهندسی مکانیک ISME2014، اهواز، ارديبهشت 2-2، 1393.
  40. قاسمی، پیام و مهدی طالع ماسوله. "معادلات دینامیکی ربات انسان نمای مقید با استفاده از دینامیک تحلیلی." بیست و دومین همایش سالانه بین المللی کنفرانس مهندسی مکانیک ISME2014، اهواز، ارديبهشت 2-4، 1393.
  41. بیانی، حسن، مهدی طالع ماسوله، امیرحسین کریمی و مرتضی ابراهیمی. "تعیین بزرگنرین بیضی تقریبی درون فضای کاری گشتاور-نیرو امکان پذیر ربات های موازی کابلی صفحه ای با استفاده از الگوریتم بهینه سازی محدب." بیست و ومین همایش سالانه بین المللی کنفرانس مهندسی مکانیک ISME2014، اهواز، ارديبهشت 2-4، 1393.
  42. رستمی، اسماعیلی و مهدی طالع ماسوله. "سنتز نوعی مکانیزم های موازی 4 درجه آزادی با الگوی حرکتی3 انتقال و یک دروان بر اسای تئوری تبدیل خطی." بیست و دومین همایش سالانه بین المللی کنفرانس مهندسی مکانیک ISME2014، اهواز، ارديبهشت 2-4، 1393.
  43. صباغ نوین، رویا، مهدی طالع ماسوله و امیرحسین کریمی. "مسیر یابی ربات های سری دو . سه بازویی با استفاده از بیهنه سازی محدب و افق کاهنده." بیست و دومین همایش سالانه بین المللی کنفرانس مهندسی مکانیک ISME2014، اهواز، ارديبهشت 2-4، 1393.
  44. دانشمند، مرتضی، مهدی طالع ماسوله و Mohammad Hossein Saadatzi . "طراحی بهینه یک ربات موازی کروی سه درجه آزادی بر اساس عملکرد کینواستاتیکی." بیست و دومین همایش سالانه بین المللی کنفرانس مهندسی مکانیک ISME 2014، اهواز، ارديبهشت 2-4، 1393.
  45. باقریان، محمد علی، مهدی طالع ماسوله، احمد کلهر و مهدی زمانی فکری. "بهینه سازی فضای کاری عاری از تکینگی ربات دلتا با استفاده از الگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی." بیست و سومین همایش سالانه بین ­المللی مهندسی مکانیک ایران، ISME2015، تهران، ارديبهشت 22-24، 1394.
  46. نحوی، علی، مجتبی یزدانی و مهدی طالع ماسوله. "آموزش جامع رانندگان اتوبوس شرکت واحد اتوبوسرانی تهران از طریق بومی سازی استاندارد روز اروپا برای اولین بار در خاورمیانه." یازدهمین کنفرانس بین المللی مهندسی حمل و نقل و ترافیک ایران، تهران، اسفند 2-3، 1390.
  47. نادری، داود، مهدی طالع ماسوله و پیام ورشوی جاغرق. "تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم مکانیزم موازی 4 درجه آزادی 4-PRUR با پایه های یکسان و الگوی حرکتی 3T1R." بیستمین کنفرانس بین المللی و سالانه مهندسی مکانیک ایران، شیراز، ارديبهشت 26-28، 1391.
  48. احمدی موسوی، محسن، مهدی طالع ماسوله و Amir Hossein Karimi . "بزرگترین بیضی عاری از تکینگی برای یک مکانیزم صفحه ای سه درجه آزادی 3_RPR بااستفاده از بهینه سازی محدب." کنفرانس بین المللی رباتیک و مکاترونیک، تهران، بهمن 25-27، 1391.
  49. ، فاطمه انصاری اشلقی و مهدی طالع ماسوله. "تحلیل فضای کاری و فضای مفصلی بازوهای رباتیکی دو درجه آزادی صفحه ای با درنظر گرفتن محدودیت مکانیکی بوسیله آنالیز بازه ای." کنفرانس بین المللی رباتیک و مکاترونیک، تهران، بهمن 25-27، 1391.
  50. ، امیر میرزای نیاری، محمد یاری دیزگرانی ، بهنام مشهدی غلامعلی، محمد هادی فرزانه کلورزی و مهدی طالع ماسوله. "طراحی مفهومی و ساخت بالگرد بدون سرنشی." کنفرانس بین المللی رباتیک و مکاترونیک، تهران، بهمن 25-27، 1391.
  51. نادری، داود، مهدی طالع ماسوله و Payam Varshovi . "تحلیل سینماتیک مستقیم رباتهای موازی 4 درجه آزادی با پایههای یکسان و الگوی حرکتی 3T1R با استفاده از روش برآیند." کنفرانس بینالمللی رباتیک و مکاترونیک، شیراز، بهمن 26-28، 1391.
  52. دانشمند، مرتضی، Mohammad Hossein Saadatzi ، مهدی طالع ماسوله و محمدباقر منهاج. "بهينه سازی حساسيت سينماتيکی و فضای کاری رباتهای موازی صفحهای با استفاده از روشهای تکاملی." یازدهمین کنفرانس سیستم های هوشمند ایران، تهران، اسفند 9-10، 1391.
  53. صبوری، آریا، سیاوش برومند، علی راوری، مهدی طالع ماسوله و A Fakharian. "رباتی جهت تحقیقات و آموزش مبتنی بر سیستم تعبیه شده تحت آرایه منطقی قابل برنامه ریزی." سومین کنفرانس هوش مصنوعی و رباتیک، تهران، فروردين 19-19، 1392.
  54. کریمی، امیرحسین، مهدی طالع ماسوله و محسن احمدی موسوی. "بدست آوردن فضای‌کاری تقریبی و بزرگترین نواحی فضای‌کاری عاری از تکینگی برای ربات 6-UPS با استفاده از بهینه‌سازی محدب." بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی کنفرانس مهندسی مکانیک، تهران، ارديبهشت 17-19، 1392.
  55. فرزانه کلورزی، محمد هادی، مهدی طالع ماسوله و Stephane Caro . "یافتن بزرگترین کره عاری از تکینگی در فضای کاری ربات های 6 درجه آزادی با استفاده از آنالیز بازه ای ." بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی کنفرانس مهندسی مکانیک، تهران، ارديبهشت 17-19، 1392.
  56. یحیی پور، ایمان، میلاد حسن وند، مهدی طالع ماسوله، مجتبی یزدانی و سیاوش توکلی. "تحلیل و شبیه‌سازی دینامیکی یک ربات موازی 3 درجه آزادی با ساختار سینماتیکی یکسان شاخه‌ها." بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی کنفرانس مهندسی مکانیک، تهران، ارديبهشت 17-19، 1392.
  57. کریمی، امیرحسین و مهدی طالع ماسوله. "بدست آوردن فضای‌کاری تقریبی ربات‌های موازی با استفاده از بهینه‌سازی محدب." بیست و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق ایران، تهران، ارديبهشت 24-24، 1392.
  58. خلیلی پور سیدی، سید احمد، Hamid D Taghirad ، مهدی علیاری شوره دلی و مهدی طالع ماسوله. "طراحی بهینه چندهدفه ربات کابلی صفحه ای با استفاده ازمعیارهای کنترل پذیری و حساسیت." بیست و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق ایران، مشهد، ارديبهشت 24-26، 1392.
  59. محمودی، مصطفی، خلیل عالی پور و مهدی طالع ماسوله. "پیاده سازی روشی نوین در ناوبری سیستم های رباتیک پایه متحرک در محیط های پویا مبتنی بر فضای سرعت." چهارمین کنفرانس هوش مصنوعی و رباتیک، تهران، مرداد 20-22، 1393.

 

 

 

 

 جوایز و افتخارات علمی: 

 

  1.  کسب مقام سوم در مسابقات ربوکاپ آزاد ایران 1392،ربات بستر پویا MRTQ 
  2.  کسب مقام اول در مسابقات ربوکاپ آزاد ایران 1393،  ربات ۳ درجه آزادی انتقالی تریپترون 
  3.  مدال طلا مسابقات EUROINVENT 2016 
     

 

سخنرانی ها و مصاحبه ها:

 

  • سخنرانی ها 

  1. هفته ملی رباتیک با محوریت تعامل انسان و ربات، دانشگاه صنعتی همدان، ۲۲ اردیبهشت ۱۳۹۴
  2. معرفی آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران،‌ دانشگاه آزاد تهران جنوب،‌ ۱۶ اردیبهشت ۱۳۹۴
  3. تعامل انسان و ربات با محوریت ربات های موازی، دانشگاه آزاد قزوین، ۲۳ فرودین ۱۳۹۳
  4. معرفی آزمایشگاه تعامل انسان و ربات،‌ دانشکده برق دانشگاه تهران، برگزار کننده شاخه دانشجویی ۲۱IEEE  آبان ۱۳۹۲
  5. تحلیل سینماتیکی ربات های موازی و جایگاه آن در صنعت، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران، ۶ دی ماه ۱۳۹۰

 

  • مصاحبه های تلویزیونی
     
  1. شبکه خبر، برنامه نبض دانشجو،‌ گزارش از آزمایشگاه تعامل انسان و ربات،‌ برای مشاهده برنامه اینجا کلیک کنید. 
  2. شبکه ۴، برنامه چرخ، برای مشاهد برنامه اینجا کلیک کنید. 
  3. برنامه ۴، برنامه طلوع دانش. برای مشاهده برنامه اینجا کلیک کنید. 
  4. شبکه ۴، برنامه چرخ، برای مشاهده برنامه اینجا کلیک کنید. 
  5. شبکه ۴، برنامه چرخ، برای مشاهده برنامه اینجا کلیک کنید.
     
  • مصاحبه های روزنامه ای

 

  1. روزنامه جام جم،‌سرزمین ربات های ایرانی،  ۵ مرداد ۱۳۹۵. برای مشاهده گزارش اینجا کلیک کنید. 
  2. آرشیو دستاوردهای دانشگاه تهران، پیشرفت‌های دانشگاه تهران در عرصه فناوری‌های نوین. برای مشاهد گزارش اینجا کلیک کنید.
  3. روزنامه شرق،‌ارزيابي دكتر مهدي طالع ماسوله از مسابقات بين المللي روبوكاپ آزاد ايران خلاقيت هاى جديد حاصل انگيزه هاى پرشور است، ۲۰ فرودین ۱۳۹۲. برای مشاهده گزارش اینجا کلیک کنید. 
  4. روزنامه شرق، آسيب شناسى كارآفرينى در رباتيك نبايد تنها به مباحث مرز دانش توجه كرد، ۲۸ فرودین۱۳۹۲ . برای مشاهد گزارش اینجا کلیک کنید.
  5. روزنامه شرق،‌ لزوم توجه به فرهنگ سازى در عرصه فناورى،‌ ۱۴ اردیبهشت ۱۳۹۲. برای مشاهده گزارش اینجا کلیک کنید.
  6. روزنامه شرق، لزوم بازنگرى در شيوه هاى به كارگيرى روبات ها براى صلح، نه براى جنگ،  ۲۳ خرداد ۱۳۹۲. برای مشاهده گزارش اینجا کلیک کنید. 
  7. روزنامه شرق، گذر از مرزهاى سنتى رشته هاى دانشگاهى مكاترونيك، نياز امروز، اجبار فردا، ۱۷ مرداد ۱۳۹۲. برای مشاهد گزارش اینجا کلیک کنید. 
     
  • کارگاه های آموزشی (مدرسه تابستانه)
     
  1. دومین مدرسه تابستانه ربات های موازی (SSPR2016).  برای مشاهده وب سایت اینجا کلیک کنید. 
  2. اولین مدرسه تابستانه ربات های موازی (SSPR2015). برای مشاهد وب سایت اینجا کلیک کنید. 
     

 

ثبت اختراع:

 

  1. مکانیزم تصویر برداری سریع،‌ به همراه تایید علمی از طرف دانشگاه تهران. ۱۴۵/۲۲۴۰۲۲، ۱۳۹۴/۰۹/۰۴ 

فعالیت های حرفه ای:

 

  1. مدیر آزمایشگاه تعامل انسان و ربات
  2. عضو انجمن رباتیک ایران
  3. عضو کمیته اجرایی و علمی کنفرانس بین المللی رباتیک و مکاترونیک (ICRoM2013ICRoM2014ICRoM 2015ICRoM 2016)
 

Human & Robot Interaction Lab. (TaarLab)   

آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران 

 

  • معرفی

 

آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، با توجه به شناخت از مراجع بین‌المللی رشته رباتیک اقدام به ایجاد فضایی آزمایشگاهی و تحقیقاتی برای پاسخ به نیازهای علمی کشور نموده ­است. این آزمایشگاه توسط دکتر مهدی طالع ماسوله در  سال ۱۳۹۲ در دانشگاه تهران بنا نهاده شده است و دانشجویان و پژوهشگران در مقاطع دکتری، کارشناسی ارشد و کارشناسی در آن فعال می­باشند. موضوعات و بخش­های تحقیقاتی فعال در این این آزمایشگاه به شرح زیر است:
 

  1. تعامل انسان و ربات 
  2.  واسط های لامسه ای 
  3.  ربات های انسان نما
  4. ربات های بستر پویا چرخ دار
  5. ربات های موازی کابلی
  6. ربات های موازی صلب
  7. ربات های سری 
  8. جبر هندسی و کاربرد آن در رباتیک
  9. شناسایی و کنترل ربات ها

 

 

هدف از تاسیس این آزمایشگاه، تحقیق، پژوهش و دستیابی به دستاوردهای نوین علمی و عملی در زمینه‌های مختلف رباتیک در بخش تعامل انسان و ربات است. این آزمایشگاه در حال حاضر بیش از ۲۰ عضو در مقاطع مختلف تحصیلی دکتری، فوق لیسانس و لیسانس از دانشگاه‌های مختلف کشور دارد. در حال حاضر ربات­ های صنعتی و تحقیقاتی، دلتا۴ درجه آزادی، گاف- استورات و ربات تریپترون به عنوان مهمترین ربات­ های موازی در سطح دنیا در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات  دانشگاه تهران ساخته شده است. همچنین تعدادی ربات شامل یک عدد ربات انسان نما NAO H25 یک عدد رباتBioloid، هفت عدد ربات E-puck و یک ربات Mindstorm  نیز خریداری شده و در آزمایشگاه موجود می‌باشد. در سال 92 تیم MRTQ آزمایشگاه با ساخت رباتی جهت تحقیقات و آموزش مبتنی بر FPGA در لیگ ربات‌های نمایش دانشجویی در مسابقات بین المللی ربوکاپ آزاد ایران شرکت کرد و موفق به کسب مقام سوم در این مسابقات شد. همچنین در سال 93نیز تیم ربات موازی تریپترون که از ربات ­های موازی کارآمد دنیا در صنایع بسته ­بندی و ساخت محصولات مختلف با سرعت و دقت بالا است در مسابقات بین المللی ربوکاپ آزاد ایران مقام اول را به خود اختصاص داد. این ربات برای اولین بار در ایران توسط آزمایشگاه تعامل انسان و ربات  ساخته شده است.

 

  • اجرای طرح کلان ملی در آزمایشگاه تعامل انسان  دانشگاه تهران

طرح کلان ملی آموزش دندانپزشکی در فضای مجازی

 

دانش و فناوري كسب شده در اين طرح مي­تواند باعث خودكفايي كشور در يكي از بخش­هاي مهم مرتبط با آموزش و فناوري شود. امروزه شبيه­ساز­هاي فرايندهاي درماني در دندانپزشكي نقش بسيار مهمي در توانمندسازي دندانپزشكان دارند. با استفاده از اين دستگاه­ها و با صرف هزينه زماني به مراتب كمتر مي­توان بدون نياز به بيمار داوطلب، آخرين متدهاي آموزشي را آموخت و مورد بررسي قرار داد. اين فناوري­ها تركيبي از ميان‌رشته ­اي­ هاي مكاترونيك، رباتيك و علم پزشكي است.

اين طرح كلان ملي با حمايت معاونت علمي و فناوري رياست جمهوری و با عنوان: كسب دانش فني طراحي و ساخت دستگاه آموزش دندانپزشكي در فضاي مجازي اجرا خواهد شد. مديريت اين طرح به عهده رياست آزمايشگاه تعامل انسان و ربات، دكتر مهدي­ طالع ماسوله است که توسط اساتيد و پژوهشگران فعال در آزمايشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران در حال اجرا است.

اطلاعات بخشی از فعالیت­ها، مقالات و تحقیقات این آزمایشگاه در سایت آزمایشگاه تعامل انسان و ربات به آدرسwww.taarlab.com  قابل دسترس است.

 

  • تور مجازی ۳۶۰ درجه  از آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران

Capture

در راستای تعامل سازنده با مخاطبان و علاقه‌مندان در داخل و خارج از کشور، امکان بازدید از این آزمایشگاه  به صورت گردش مجازی 360 درجه‌ای فراهم شده تا بتوانند از طریق سایت این آزمایشگاه، محیط و ربات‌های این مجموعه را مشاهده کنند. همچنین در این گردش مجازی می‌توانید با کلیک کردن برروی ربات‌های موجود در آزمایشگاه به اطلاعات آنها دسترسی پیدا کنید. این گردش مجازی، تحت نرم افزار فلش می‌باشد.

 http://taarlab.com/virtual_tour/flash/TaarLab_Tour.html